Spray painting drone

Endlich kann ich ein Video eines Projektes veröffentlichen an dem ich zusammen mit einem Kollegen vor einiger Zeit lange gearbeitet habe:

Auf der Drohne selber wird ROS eingesetzt. Alle Funktionen, auch das Öffnen und Schließen des Farbventils sind über ROS verfügbar. Basierend auf Daten der Intel RealSense wird eine Karte erstellt.

Eine Schwierigkeit war die Flugdynamik der Drohne, da der Schlauch für die Farbzuführung unter großem Druck steht und so relativ inflexibel ist. Dies muss der Flugcomputer, ein Pixhawk, ausgleichen. Für die Kommunikation zwischen Pixhawk und dem Hauptcomputer wird Mavros verwendet.

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