Positionsschätzung mit Odometrie

Ich habe nun eine Funktion implementiert, welche die Position des Roboters auf Grundlage der Odometriedaten berechent. Dies ist nur approximativ möglich, da es recht viele Fehlerquellen (wie z.B. den Schlupf der Räder) gibt.

Um die Position zu berechen, Werden die Odometriedaten mit einer hohen Frequenz ausgelesen. So kann die Geschwindigkeit des Roboters für jeweils einen Messzyklus als konstant angenommen werden.

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