ORB-SLAM auf der Drohne

ORB-SLAM auf der Drohne funktioniert bis jetzt nicht immer verlässlich. Ich konnte das das Ergebnis durch Anpassungen an den Parametern zwar noch etwas verbessern, trotzdem verliert die Drohne gerade bei schnellen Bewegungen das Tracking. Auch das Initialisieren der Karte schlägt manchmal noch fehl.

 

Im Video sieht man sehr gut die ORBs welche vom Algorithmus gefunden und verfolgt werden. Die Drohne fliegt etwas durch den Raum zum testen.

Das paper zum ORB-SLAM findet sich hier.

 

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