orb_slam_2_ros

Seit kurzem ist meine Implementierung des ORB-SLAM2 für ROS online. Im vergleich zu der originalen Implementierung von Raul Mau-Artal ist meine Version auf den Einsatz mit ROS optimiert. Das Package kann komplett mit catkin build gebaut werden und die Position, die Pointcloud und ein Livestream der Kamera mit gefundenen Keypoints wird als ROS topic publiziert. Darüber hinaus verzichtet das Package auf den integrierten viewer, das Laden des vocabulary file wurde stark beschleunigt und Parameter sind über den ROS Parameterserver einstellbar.

Das Package findet sich hier, auf dem offiziellen Github account von appliedAI.

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