Motorsteuerfunktion

Meine Library ist nun soweit, dass ich jeden einzelnen Motor ganz einfach einzeln ansteuern kann. Ich kann jetzt ganz leicht mit nur einer Zahl die Geschwindigkeit eines Motors verändern. Das kling nicht spektakulär, erleichtert das Programmieren aber enorm. Dieselbe Funktion, an die die Zahl übergeben wird, soll auch später die Autokorrektur der Motoren auf Grund der Drehzahlmessung vornehmen, so das ich nur noch den Befehl „geradeaus“ schreiben muss und die Funtion übernimmt den Rest. Allerdings hatt der Microcontroller Atmega32, den ich verwende, nur 4 PWM kanäle, über die sich PWM hardwareseitig realisieren läst. Wenn ich noch mehr Motoren brauche, muss ich ein PWM-Signal softwareseitig generieren.

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