ICP Algorithmus

Seit längerem nun arbeite ich an der Implementierung des ICP (Iterative Closest Point) Algorithmus. Mit diesem lässt sich der Abstand zwischen zwei Punktwolken (also z.B. zwischen zwei Scans oder einer Karte und einem Scan) minimieren.

Bei meiner Implementierung ist der resultierende Vektor, mit welchem die zu matchende Punktwolke bewegt werden muss, um eine optimale Überdeckung zu erreichen, die Bewegung des Roboters zwischen den beiden Scans.

Dies funktioniert aber noch nicht zuverlässig. Der Schwellwert, welcher benutzt wird, um Ausreißer aus den Scans zu erkennen, ist sehr wichtig für den Erfolg des ICP Algorithmus. Dieser Schwellwert wird in meinem Programm für jede Iteration des Algorithmus dekrementiert, ist also dynamisch. Ich denke dies geschieht noch nicht ganz optimal.

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