Hindernisserkennung

Mein Hindernisserkennugsprogramm soll ein Signal zum Hauptprogramm senden, wenn es glaubt ein Hinderniss zu erkennen. Ich möchte, dass dies sofort stattfindet und nicht erst, wenn der Roboter 70 cm vor dem Objekt steht (bei einer Reichweite des Sensors von 80 cm). Dazu benutzt das Programm die Daten aus dem Infrarotsensor. Funktionieren tut es, aber nicht immer zuverlässig. So sind die Daten von dem Sensor in der Sonne anders als im Schatten und drinnen anders als Draußen. Der Grund ist das wechselnde (IR)Umgebungslicht. Auch macht der Sensor ab und an Messfehler, die es vom Programm zu erkennen gillt.

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