Freiraumnavigation

Im Moment arbeite ich an einer Funktion in meinem Programm, die zu jedem Scan die beste Fahrtrichtung errechenen soll. Hier müssen mehrer Parameter berücksichtigt werden: die eigentlich geplante Fahrtrichtung, die Breite des Roboters und die Entfernung zu den Hindernissen. So ist die Berechnung recht komplex. Zur Zeit funktioniert mein Programm nur zuverlässig, wenn nicht allzu viele Hindernisse im Weg sind.

Die berechnete Fahrtrichtung wird grün dargestellt.

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