Roboy Zwischenpräsentation

Seit nun 3 Monaten arbeiten mein Team und ich daran das Roboy und seine Rikshaw autonom fahren können. Dazu gehört der gesamte software Stack: von der Kartierung der Umgebung, über das Pathplanning und Hindernisvermeidung, dem Erstellen eines Fahrzeugmodells bis hin zum Kalibrieren der Sensoren zueinander.

Nun haben wir unsere Zwischenergebnisse präsentiert.

Am 1. März müssen wir fertig sein, wir liegen aber gut im Zeitplan. Ich bin zuversichtlich das wir unsere Ziele erreichen!

Unser gesamter Code ist (wie alles von Roboy) opensource, unsere beiden Repositories sind auf Github hier und hier zu finden.

Roboy Autonomous Driving

Seit Oktober bin ich der team lead bei Roboy für autonomous driving. Roboy ist ein Forschungsprojekt in dem es darum geht einen humanoiden, menschengroßen Roboter zu bauen. Dieser hat, im Gegensatz zu den meisten anderen Robotern, keine Motoren direkt in den Gelenken. Dafür hat der Roboter Seile, welche wie Sehnen funktionieren. So sind die meisten Motoren im Brustkorb untergebracht.

Das Ziel für dieses Semester ist es das Roboy in der Lage ist autonom auf einem (großen) Dreirad über den TUM Campus in Garching zu fahren. Ich wurde ausgewählt das autonomous driving team zu leiten. Informationen zu den Aufgaben in diesem Semester gibt es hier.

Ich habe beschlossen das wir ein 2D LiDAR von SICK, zusammen mit einer Intel RealSense, Odometriesensoren und einem Hall-Sensor für den aktuellen Lenkwinkel verwenden.