Motorbefestigung

Nun sind die Räder ganz fest! Nachdem ich die Schrauben an den Achsen befestigt hatte, waren nur noch die Motoren ein Problem, die sich (gerade beim Anfahren) in ihren Halterungen drehten. Das habe ich jetzt mit zwei Moosgummistreifen an den Motoren gelöst. Jetzt warte ich auf die Lichtschranken, die ich für die Drehzahlmessung verwenden möchte.

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Allerdings macht jetzt die Spannungsversorgungsplatine Probleme. Hier soll eigentlich nur der Strom an alle Komponenten verteilt werden. Jetzt haben aber manche Stecker einen Wackelkontakt, so das ich sie austauschen muss.

Radbefestigung Next Level

Das Schlackern der Räder ist gelöst! Nachdem ich auf die Schrauben, die die Räder an der Motorachse befestigen, etwas Lack gepinselt habe, klebten sie am Gewinde fest. Jetzt muss ich nur noch kleine Gummimatten zwischen Kabelbinder und Motor klemmen, dann sind die Räder fest. Morgen werde ich wohl etwas Blech kaufen, um Lochscheiben für die Drehzahlmessung bauen zu können.

Überlegung zu einem Kameramast

Aktuell überlege ich, ob es nicht sinvoll wäre, einen ca. 30 -35 cm hohen, aufstellbaren Mast auf dem Roboter zu montieren. Das wäre nötig, damit der Kompass störungsfrei arbeitet. Dieser muss nämlich mindestens 30 cm von den Motoren entfernt sein, da diese ein starkes Magnetfeld haben. Auch wäre der Mast ein idealer Ort, um z.B. eine Kamera zur Bilderkennung oder einfach nur zum Filmen zu montieren. Auch für Hinderniserkennungssensoren wäre der Platz ziemlich gut. Das der Mast aufstellbar sein soll ist hauptsächlich einfach nur cool, der Roboter könnte aber so auch weiterhin unter niedriegen Sachen durchfahren.

Das wäre ziemlich Curiosity like. Dann fehlte mir nurnoch eine Radionuklidbatterie!

Konfigurationsprobleme

Der Roboter fährt. Ins Gebüsch. Nachdem ich voller Freude den Akku draußen angeschlossen und das Programm gestartet habe, fuhr der Roboter in einer sauberen Kurve in die Rabatten. Das liegt einerseits an schräg geklebten Leisten die die Motoren halten, (was ich jetzt aber behoben habe), hautsächlich aber daran, dass ein Motor ein bisschen schneller dreht als der andere. Jetzt muss ich ermitteln, wie viel ich den schnelleren Motor herunterregeln muss, damit der Roboter geradeaus fährt. Dann kann ich mein Programm anpassen. Letztendlich wird der Roboter nur so schnell geradeaus fahren können, wie der langsamste Motor dreht.

Außerdem halten die Kabelbinder in verbindung mit den Leisten die Motoren immer noch nicht sicher. Beim Anfahren drehte sich der Motor 1 – 2 mal in seiner Halterung. Das lässt sich aber bestimmt mit Gummis zwischen Kabelbinder und Motor lösen.

Fahrbereit

Alle (jetzt wichtigen) Teile sind montiert, die Akkus geladen und die Kabel provisorisch mit Tesafilm festgeklebt. Allerdinngs sind jetzt nur zwei Motoren angeschlossen, wegen des fehlenden ICs. So wird er bei dem ersten Fahrtest erst einmal nur Vorderradantrieb haben. Da noch keinerlei Sensoren montiert sind, ist der Roboter „blind“, so das ich ihn im Moment nur geradeaus fahren lassen kann. Und so sieht er jetzt aus:

IMG_1145Allerdings werde ich die Motoren wohl noch an den Seiten mit Leisten fixieren, da die Kabelbinder sie sonst nicht hallten können.

Räder basteln

Als erstes schnitt ich vier runde Scheiben mit 15 cm Durchmesser als Felgen aus. Das ging dank Zirkelanschlag für die Stichsäge recht gut. Zum Testen montierte ich die Scheiben schon einmal an den Motoren. ich will das Grundgerüsst des Roboters auf einer Sperholzplatte aufbauen, um die richtige Anordnung zu finden.

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Dann schnitt ich auch die äußeren Ringe für die Räder zu und klebte alle drei (Ring, Felge, Ring) aufeinander. Nun klemmte ich die Gummiringe zwischen die Aludibondringe und bohrte Löcher in die Flegen. Fertig sind die Räder!

IMG_1121So sehen die fertigen Räder aus. Sie haben einen Durchmesser von 19,5 cm. Das sind 61,26 cm Weg pro Radumdrehung und 11,27 Km/h bei 300 U/min, die der Motor leisten kann.

Planung des Aufbaus

Die Grundplatte des Roboters sollte etwa 30 * 40 cm groß werden. Auf dieses Maß kam ich durch abschätzen: die Räder sollen etwa einen Durchmesser von 16 cm haben, auf der Platte muss viel Platz für alle Komponenten sein und sie muss stabil sein. Als Material entschied ich mich für Aludibond, ein Verbundswerkstoff, der sehr stabil und relativ leicht ist. Auch die Räder wollte ich aus diesem Stoff machen. Bei den Rädern plante ich, innen eine Felge aus einem Stück zu bauen, aussen zwei größere Ringe drumherumm zu kleben und einen Gummiring in der Mitte einzuklemmen.

IMG_1097Hier sieht man die Grundplatte (noch mit Folie) und ein paar der wichtigsten Komponenten auf der Platte angeordnet.