Roboy Abschluss

Das Roboy driverless Project ist nun abgeschlossen! Das Ergebnis der harten Arbeit meines Teams (und all der anderen Teams die an Roboy gearbeitet haben) lässt sich hier begutachten:


Wir haben unser Arbeit seht gut in unserem GitHub Wiki dokumentiert. Um einen Einblick und den Software- und Hardwarestack zu bekommen den wir entworfen haben kann ich diesen Artikel sehr empfehlen.

Audi Smart Factory Hackathon

Am 4. Oktober war habe ich mit vier Kollegen an dem Audi Smart Factory Hackathon teilgenommen. Das Ziel des Events war es innerhalb von 25 Stunden eines von 11 verschiedenen Themen im Bereich Big Data / Data Science zu bearbeiten und dazu einen Prototypen zu entwickeln.

Wir haben uns mit der Konstruktion von Karosserien beschäftigt und hatten einen Datensatz von mehreren Millionen Messungen aus der Produktionsstraße zur Verfügung. Damit haben wir ein Programm entwickelt mit welchem sich potentiell voraussagen lässt wann eine Karosserie so viele Fertigungsgenauigkeiten hat das sich eine Weiterproduktion dieser Karosserie nicht mehr lohnt da die Fehlerbehebung teuerer ist als das Bauteil. So könnte Audi viel Geld in der Produktion sparen.

Studium an der Technischen Universität München

Ich werde im Oktober endlich mein Informatikstudium an der TUM beginnen! Dort kann ich mich dann schon während des Bachelors auf künstliche Intelligenz und Robotik spezialisieren. Dort wird auch viel an SLAM und anderen Problemen geforscht, es wird also genügend herausforderungen geben.

Ziehmlich cool ist zum Beispiel der Keyframe Slam:

Hier wird SLAM auf Keypoints von einem Kamerastream angewendet.

Abiturklausuren

Zur Zeit bin ich sehr mit meinem Abitur beschäftigt. So komme ich im Moment leider kaum dazu an meinem Roboter zu arbeiten. Dann bin ich aber bald fertig mit der Schule und kann mein Informatikstudium beginnen!
Ich lese zur Zeit „Superintelligence“ von Nick Bostrom. Ein sehr empfehlenswertes Buch welches sich mit der Problematik einer starken KI auseinander setzt. Eine sehr interessante Lektüre!

iROS 2015

Diese Woche war ich auf der iROS (International Conference on Intelligent Robots and Systems) 2015 in Hamburg. Über die HULKs der TUHH bekam ich die Möglichkeit, mich als studentische Hilfskraft zu melden. So konnte ich an der Konferenz und allen Workshops teilnehmen. Besonders spannend fande ich den Workshop zum Thema Softwarearchitektur für Robotiksysteme.

Auch wurden auf der iROS viele Roboter live präsentiert. Zum beispiel der WALK-MAN:iroswalkman1

Dieser humanoide Roboter wird in einem europäischen Zusammenschluss unter der Leitung des IIT (italienisches Institut für Technologie) entwickelt und gebaut. Der 1,85m hohe Roboter wiegt mit Batterie 118kg. Eingesetzt werden soll er nach Abschluss der Entwicklungsarbeiten in Katastrophenmissionen wie etwa Fukushima. Das Team WALKMAN hat an der Darpa Robotics Challenge teilgenommen und den 24. Platz belegt.

Praktikum bei SICK

Zur Zeit mache ich ein Praktikum über vier Wochen in der Abteilung Forschung und Entwicklung bei Sick. Sick entwickelt Sensoren, welche besonders in der Industrie eingesetzt werden.

Ich arbeite an dem Pan-Robots Projekt, welches zum Ziel hat, die Logistik in Fabriken und Lagerhallen mit autonomen Gabelstaplern zu optimieren. Dazu müssen sich die Roboter natürlich lokalisieren. Dies wird mit Laserscannern und einem SLAM Algorithmus realisiert. Allerdings kann die Position zu Beginn mehrdeutig sein (der Scan von der Starposition aus lässt sich nicht eindeutig auf der Karte finden). Ein Lösungsansatz ist die initiale, approximative Lokalisierung über WLAN um den Standort einzugrenzen. Das bietet sich an, da die Roboter alle über WLAN kommunizieren, also Empfang garantiert ist. Dies ist das Thema an dem ich mitarbeite.

Robo Cup German Opens

Zur Zeit bin ich in Magdeburg um mit dem Team „HULKs“ (Hamburg Ultra Legendary Kickers) in der SPL  (Standart Platform League) an dem Robo Cup teilzunehmen. Die HULKs sind die Unimannschafft der TUHH. Seit Ende Dezember bin ich Mitglied in diesem Team. 

In der SPL geht es darum, mit einem Standartrobotermodell, dem Nao, Fußball zu spielen. Zwei Teams mit je fünf Robotern treten gegeneinander an. Die Roboter agieren komplett autonom. Dies ist eine große Herausforderung für die Programmierer, da es extrem viele Probleme zu lösen gibt. Diese reichen von der Erkennung des Balles über die Lokalisierung auf dem Spielfeld, bis zur allgemeinen Entscheidungungsfindung („Wo gehe ich jetzt am besten hin?“).

Ich arbeite im Brain-Ressort des Teams, kümmere mich also mit um die Entwicklung der Algorithmen zur Entscheidungsfindung. Die beiden anderen Bereiche in unserem Team sind Motion und Vision.  

 

Die HULKs in rot gegen das Nao Team der HTWK Leipzig.

Wieder da

Nun bin ich seit einiger zeit wieder in Deutschland. Ich habe die Zeit in den USA sehr genossen.

Teile für den Schrittmotortreiber kamen mit der Post, nun habe ich ihn fertig zusammen gebaut. Jetzt arbeite ich an meinem Programm, um den Motor ansteuern zu können. Auch muss mein Visualisierungsprogramm angepasst werden, um alle Messergebnisse aus einem Scan als ein Bild darzustellen.

Roboter Wettkampf

Nun ist der Robotikwettkampf vorüber. Da wir leider massive Probleme mit den Senorsen unserers firefighting Roboters hatten, konnten wir den Wettkampf mit diesem leider nicht erfolgreich ablschließen.

Allerdings war mein mini Roboter S.M.A,L.L (Super Miniature Auto, Low Load) recht erfolgreich. Dieser wiegt nur 30 Gramm und ist 5x4x3 cm groß. Das schwerste von dem Roboter ist der Lithium-Ionen Akku mit 12 Gramm. Dieser erlaubt dem Roboter 40 Minuten bei bis zu 1 Meter/Sekunde zu fahren. Sensoren hat er bis jetzt keine, das Fahrzeug fährt „blind“ einfache Figuren. Mit diesem Roboter habe ich den 4. Platz belegt.

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Das „Gehirn“ des Roboters ist ein ATtiny84. Der Motortreiber ist ein L293D. Das einzige andere Bauteil ist der Spannungsregler, der die 7.4V in 5V umwandelt. Die Batterie hatt 200 mAh. Die winzigen Motoren sind mit Sekundenkleber von unten an die Platine geglebt.

Das RoboRave event (www.roboquerque.org) soll auch nach Deutschland (Helmstedt) kommen.

Roboter ist wieder Fahrtauglich

Schon vor einer längerer Zeit habe ich den Roboter wieder zu laufen gebracht. Als Netzteil verwende ich hier ein Ladegerät für Autobatterien. Das funktioniert sehr gut. Die Transportbox hatt ihren Zweck wunderbar erfüllt. Obwohl der US Zoll mein Kofferschloss geknackt hatt, um die Inhalt zu inspizieren, blieb der Roboter komplett unbeschädigt. Nicht einmal ein Kabel hatt sich gelöst.

Jetzt arbeite ich dort weiter, wo ich in Deutschland aufgehört habe. Der Schrittmotor deht sich noch nicht ordentlich. Dafür werde ich einen speziellen Schrittmotortreiber löten oder kaufen.

Was aber im Moment wichtiger ist: der internationale Roboter-Wettkampf. Der Lehrer meiner Schule sprach mich darauf an und lud mich in die Robotik Gruppe ein. Wir bauen einen Roboter der in drei Minuten vier Kerzen löschen muss. Die Kerzen stehen hinter Hindernissen und sind zufällig in einem mit einem schwarzen Strich auf dem Boden makierten Gebiet verteilt. Mein Team besteht aus vier Leuten. Der Termin für den Wettkampf ist Anfang Mai.

Auch habe ich mich für einen andere Kategorie des Wettkampfs angemeldet. Mini Roboter. Ich versuche bis zum Wettkapftermin einen Roobter zu bauen, der 100g nicht überschreitet. Die Funktion ist eher zweitrangig, auf Gewicht und Größe kommt es an.

 

Spannende Aufgaben also! Da es hier aber auch so viel Anderes zu erleben gibt, werde ich wohl erstmal nicht an meinem „Hauptroboter“ arbeiten.