Autonomes Schiff

Ein anderes Projekten an dem wir zur Zeit arbeiten, ist ein autonomes Schiff. Hier soll erst nur die perception pipeline entworfen, implementiert und getestet werden um herauszufinden, welche Sensoren wirklich gebraucht werden, welche Probleme es gibt und welche Algorithmen eingesetzt werden können. Das planning und control wird dann zu einem späteren Zeitpunkt entwickelt.

Wir benutzen Kameras, LiDARs, GPS, IMU und Accelerometer für unsere Navigation. Später könnten dann noch Radar oder etwa AIS Daten hinzukommen.

Die Daten der SICK 3D LiDARs benutze ich um SLAM mit dem Google Cartographer zu machen. Dieser Algorithmus ist zur Zeit state of the art, was LiDAR SLAM angeht. Das Paper zu dem Algorithmus, allerdings für 2D Daten, kann man sich hier durchlesen.

Die LiDARs habe ich mit unseren Kameras kalibriert, so haben wir zusätzlich zu den Tiefeninformationen auch RGB Daten, was sich für die Objekterkennung nutzen lässt.

In ein paar Wochen werden wir unser System auf einem Schiff montieren und dann ausgiebig testen. Ich bin gespannt!

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