Autonome Drohne

Eines meiner Projekte an denen ich bei appliedAI arbeite ist eine autonome Drohne welche indoor navigiert. Das Einsatzgebiet und -Zweck soll allerdings zur Zeit noch geheim bleiben.

Die Drohne ist ausgestattet mit einer ToF RGBD Kamera und einem (relativ) leistungsstarken onboard Rechner. Einer meiner Aufgaben in diesem Projekt ist die Realisierung der Navigation und Stabilisierung, da GPS in geschlossenen Räumen nicht verfügbar ist.

Zur Zeit benutze ich eine Implementierung des ORB-SLAM 2, da dieser sehr effizient läuft und wir keine dichte Karte unserer Umgebung brauchen. Die Genauigkeit ist sehr gut, allerdings macht der SLAM bei der Initialisierung noch Probleme, gerade wenn nicht viele Key-Points im Sichtfeld der Kamera sind.

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