Odometrie und Motorcontroller ROS nodes

Im Moment arbeite ich an einem ROS Node welcher die Lichtschranken überwacht, die Odometrie berechnet und eine nav_msgs/odometry message publiziert. Dies kann ich dann als zusätzlichen Input für den Google Cartographer SLAM benutzen. Allerdings bin ich mir noch nicht sicher wie genau die Odometrie wird. Einerseits wegen des beträchtlichen Drift welcher durch die „Panzer Lenkung“ zustande kommt, andererseits weil der Taktgeber nur 32 Flanken pro Umdrehung generiert, was in einer Strecke von 1,9cm Pro tick resultiert. Die Kovarianz der Odometrie muss ich dann durch Messungen ermitteln.

Zusätzlich arbeite ich an einem ROS node welcher die Motoren steuert, so sind dann alle Systeme mit ROS ansprechbar.