Laserscanner

Ich habe den Sharp Ir Sensor nun gegen ein Lasermodul ausgetauscht. Dieses misst Entfernung bis zu 40m mit einer Genauigkeit von +-2cm. Für einen Messzyklus braucht es weniger als 20mSec, im Gegensatz zu dem Ir Sensor, welcher 45mSec benötigt. So ist es nun möglich, mein LiDAR Modul wesentlich scheller zu drehen.IMG_7502

Das Lasermodul braucht im Durchschnitt nur 100mA bei 5V. Mein Debugtool habe ich bereits angepasst.gui lidar

Ich plane, jeweils den aktuellen Scan mit dem vorhergegangenen Scan zu matchen (zu vergleichen), um die Positionsänderung nachverfolgen zu können. Um dies tun zu können, ist es erforderlich, das in beiden Scans zumindest teilweise die gleichen Gegenstände abgebildet sind. Da der Ir Sensor nur eine Reichweite von 1,5m hatte, war der Scan „leer“, sobald sich kein Gegenstand innerhalb dieses Umkreises befand. Der Roboter könnte sich nicht orientieren. Dies wird mit dem Laserscanner behoben (es ist anzunehmen, dass sich immer etwas in der Sensorreichweite von 40m befindet).

PID Regler

Ich habe nun einen PID Regler für jeden Motor implementiert. Dieser nutzt die Daten der Lichtschranke, um die Geschwindigkeit des zu steuernden Motors zu regeln. So ist es nun möglich, alle Motoren exakt gleich schnell drehen zu lassen. Aber auch präzise Kurvenfahrten sind nun möglich.