Freiraumnavigation

Im Moment arbeite ich an einer Funktion in meinem Programm, die zu jedem Scan die beste Fahrtrichtung errechenen soll. Hier müssen mehrer Parameter berücksichtigt werden: die eigentlich geplante Fahrtrichtung, die Breite des Roboters und die Entfernung zu den Hindernissen. So ist die Berechnung recht komplex. Zur Zeit funktioniert mein Programm nur zuverlässig, wenn nicht allzu viele Hindernisse im Weg sind.

Die berechnete Fahrtrichtung wird grün dargestellt.

2D Umgebungsscan

Ich habe nun mein Visualisierungsprogramm angepasst. Der Roboter macht jetzt einen 180° Scan, dieser wird per WLAN an den Computer übertragen und dort grafisch ausgegeben. Auch habe ich den Filter für die Sensordaten stark verbesstert, es gibt kaum noch Aussreißer.
Die Zimmerecke wird sehr schön abgebildet!

Alle 1,8° wird eine Messung gemacht.

LiDAR montiert

Mein selbstgebautes LiDAR Modul (Light detection and ranging) ist nun fertig und auf dem Roboter montiert. Dazu wurde der Schrittmotor von unten an eine Alludibondplatte geschraubt, welche ich dann mit Alurohren an dem Chassis des Roboters befestigte. IMG_5352Auch die Elektronik (Schrittmotortreiber, Spannungswandler für den Sensor) sind auf der Platte untergebracht. Der Kabelwust ist super in einer Fotodose versteckt.IMG_5351