Scaner fertig gebaut

Das LiDAR ist nun fertig. Der Infrarotsensor ist auf einer Aludibondplatte befestigt.  Diese Platte ist an der Achse des Schrittmotors festgemacht. Die Ansteuernung des Motors erfolgt nun mit einem neuen Treiber, dies funktioniert problemlos. Sobald der Scaner auf dem Roboter montiert ist, werde ich mein Sensordatenvisualisierungsprogramm (cooles Wort) so umschreiben, dass es die Daten eines 180° Scans anzeigt.image1

Viele neue Kabel. Gut, das der Bot jetzt Kabelkanäle hat..

Räder drehen sich! (wieder)

Der Raspberry Pi ist jetzt auf der Platte montiert. Er ist auch schon mit dem µController über den Pegelwandler verbunden.

Auch alle Kabel sind nun angeschlossen. Bei dem „Umzug“ der Lichtschranken entstand ein Wackelkontakt an einem der Kabel, diesen habe ich repariert.

Die vier gelben LEDs sind hier wieder als Lichtschrankentester Programmiert. Sie leuchten nur, wenn sie nicht blockiert sind. Wegen der hohen Drehzahl der Motoren flackern sie sehr hochfrequent.