Viele neue Sachen

So, hier mal ein etwas längerer Beitrag über alles, was seit der Ankunft (das meisste in den Sommerferien) an dem Roboter passiert ist.

Ein großes Problem war die Mechanik (speziell die Radbefestigung direkt an den Motoren und die Befestigung der Odometriescheiben). So wurden die Motorachsen bei schneller Fahrt stark belastet, die Räder schlackerten und die Scheiben lösten sich. Da nun aber Auswahl der Komponenten beschlossen und die Elektronik getestet war, konnte ich wie seit Anfang an geplant, den Roboter auf eine neue Platte aufbauen. Wegen der Probleme, die ich mit der Radaufhängung hatte, überlegte ich mir auch hier für ein neues Konzept. Ebenso fand ich eine Lösung für die Unterbringung der vielen Kabel und der Odometriescheiben. Ich bin froh, dass ich erst ein Provisorium baute, so konnten nun alle bis hier gesammelten Erfahrung in die finale Hardware einfließen.

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Das neue Chassis des Roboters hat eine Abmessung von 48 mal 41 cm und ist aus 4 mm dickem Alu Dibond (dem Gleichem Materieal wie die Räder). Damit ist der Roboter nun etwas größer, die Sperholzplatte war 42 mal 30 cm groß.

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Die Räder sind jetzt auf einer eigenen Achse befestigt. Diese wird von einem Kugellager auf jeder Seite gehalten. Auf der Achse sind die Odometriescheiben nun zwischen zwei Muttern eingeklemmt. Die Achsen sind mit einem Keilriemen mit den Motoren verbunden. Hier ist eine kleine Untersetzung, die Räder drehen also etwas langsamer, dafür aber kräftiger.

Die Kabel der Motortreiber und der Lichtschranken sind nun in Kabelkanälen untergebracht.

Es fehlen auf der Platte noch manche Sachen: der Raspi, Spannungswandler, der Sensormast und Akkus. Den drehbaren Entfernungsmesser werde ich auf einer Plattform über dem vorderen Motortreiber platzieren.