Neue Sachen

Weihnachten ist vorbei und ich habe wieder ordentlich Material. Schon da ist der IR Sensor, welcher Entfernungen zwischen 20 und 150 cm Messen kann. Zusammen mit einem Schrittmotor (welcher unterwegs ist) werde ich den Sensor benutzen, um die Daten für die Karte zu sammeln. Der Motor dreht bei jedem Schritt 1,8°. In jedem Messvorgang möchte ich 180° messen. So habe ich 100 Punkte zwischen 20 und 150 cm vom Roboter aus in jedem Messvorgang für die Karte.

Den Akku und das passende Ladegerät werde ich bei meinem Aufenthalt in den USA kaufen, da die dort ein bisschen billiger sind.

Ebenfalls schon da ist das Kommpass- und Accelerometermodul cmps10. Es ist sehr klein, da es auch bei Modellflugzeugen verbaut wird.IMG_2880Mit diesem Modul kann der Roboter sich an der Richtung nach Norden orientieren und so z.B. genauere Kurven fahren. Aber auch das Geradeausfahren wird natürlich genauer.

Akku

Ich bin mit der Energieversorgung des Roboters, wie sie im Moment ist, nicht zufreiden. Ich habe 10 AA Zellen in Reihe geschalltet, um 12V zu haben. Jede Zelle hatt 2200 mAh, die ich also eigentlich zur Verfügung haben müsste. Dies ist aber nicht der Fall. Der Roboter kann knapp drei Minuten (schnell) fahren, dann ist nicht mehr genug Strom für die WLAN Verbindung da. Die Akkus scheinen schon alt zu sein und unter Memoryeffekt zu leiden. LiPo Akkupacks wären ideal, sind aber sehr teuer und empfindlich. Also habe ich mich für einen Bleiakku mit 12V und 4Ah entschieden. Dieser ist zwar sehr schwer (1,3Kg), aber unempfindlich.

Lego NXT in der Schule

In unserer Schule behandeln wir im Informatikunterricht zur Zeit Robotik. Dazu programieren kleine Gruppen einzeln sebstgebaute Lego NXT Roboter. Nach Ende des Themas müssen die Roboter in der Lage sein, durch einen Parcours eigenständug zu navigieren und in möglicht kurtzer Zeit zum Ziel zu gelangen. Der schnellste Roboter aus der Gruppe wird zum Sieger erklärt.

Diese Roboter zu bauen und zu programmieren ist etwas ganz anderes als dies für „richtige“ Roboter zu tun. Der Bau ist Lego typisch. Die Programmierung erfolgt in einer Sprache, bei der Legoklötze aneinander gehängt werden. Jeder Klotz steht für einen Befehl. Das System dient dazu, die erforderlichen Überlegungen bei dem Bau eines Roboters zu verdeutlichen. Ausserdem macht es viel Spaß!IMG_2787Die Roboter sind ausgestattet mit Ultraschall- Berührungs- und Lichtsensoren. Erkennen sie im Parcours eine bestimmte Farbe, sollen sie eine bestimmte Aktion ausführen.

Ausweichen von Hindernissen

Ich habe den Roboter nun so programiert, dass er, wenn er ein Hindernis erkennt, eine Drehung macht und in eine andere Richtung weiterfährt. Die Drehung funktioniert schon recht gut, ist aber nicht so elegant wie eine Kurve. Der Roboter ist aber noch nicht in der Lage sich die Position des Hindernises zu merken. Er hatt auch kein Fahrziel, sondern bewegt sich einfach im Raum. Allerdings musste ich wegen der neuen Motorbefestigung die Drehgeberscheiben abnehmen, so sind die Motoren ungeregelt.

Im Video sieh man sehr gut die Schwäche der jetztigen Konstruktion: der Sensor hatt nur einen sehr kleinen Punkt, den er abtastet. So „sieht“ der Roboter nicht, was schräg von ihm ist.

Verbesserte Motorbefestigung

Die Motoren waren -trotz der Moosgummies- immer noch nicht ganz fest. Das habe ich deutlich gemerkt, als ich erste Versuche machte, Kurven zu fahren. Die Motoren drehen sich bei engen Kurven in ihren Halterungen. Auch rutschten sie vor und zurück, was schon mehrere Drehgeberscheiben kaputt gemacht hatt. IMG_2738So waren die Motoren bis jetzt befestigt.

Nun sind die Motoren mit Schellen befestigen, wie sie auch zur Rohrmontage verwendet werden. Diese sind zwar ein ganzes Stück schwerer als meine vorherige Befestigung, halten die Motoren aber absolut sicher.IMG_2742Jetzt halten jeweils zwei Schellen einen Motor.