Planung Kartografierung

Im Moment bin ich damit beschäftigt, den Kartografierungsprozess (Hardware und Software) genau zu planen. Die Idee ist, auf einem Schrittmotor, welcher ganz genau in kleinen Abständen Positionen anfahren kann, einen Infrarotsensor und einen Ultraschallsensor zu platzieren. Der Infrarotsensor kann auf einer Entfernung von 1,5 Meter punktgenau Entfernung messen. Der Ultraschallsensor hatt eine Reichweite von ca. 6 Meter, aber auch einen relativ großen Streuraum. Die Werte kann man dann als Vektorkarte darstellen. Allerdings müsste der Roboter immer anhalten, um einmal zu messen.

Auch arbeite ich gerade (wenn auch ungern) an dem Schrifftlichen Teil, der Dokumentation und Projektbeschreibung.

Raspi (noch) ohne Strom

Eine Idee von einem Kumpel, wie ich den Raspi mit Srom versorgen kann: mit einem umgebauten USB Adapter für Zigarettenanzünder im Auto. Dieser wandelt nämlich auch die 12V des Autos in 5V Spannung um. Das solte auch (nach ein bisschen Gebastel) funktionieren und dabei viel effizienter sein als mein vorheriger Spannungsregler. Dieser setzt allen nichtgebrauchten Strom in Wärme um – bei mir (12V-5V)*0,7A = 4,9W. Der Spannungsregler aus dem Auto-USB-Adapter funktioniert ganz anders. Dabei erreicht er einen Wirkungsgrad von ca 80%.

Keine Raspi Stromversorgung

Der Spannungswandler ist zu schwach. So überhitzt er schnell und sogar nachdem ich einen Kühlkörper montiert habe, kann der Raspi seine WLAN nicht aktivieren. Der Spannungswandler ist ein sehr ineffizienter, dafür aber einfacher linearer Spannungsregler mit 1A Ausgangsstrom. Den werde ich versuchsweise mal gegen einen mit 2A austauschen.

Raspi Stromversorgung

Bis jetzt musste der Raspberry Pi extern mit einem 5V Netzteil betrieben werden, da der Spannungswandler auf dem Roboter sonst zu heiß wurde. ich habe nun einen zweiten Spannungswandler fertiggestellt, der die 12V- auf 5V Spannung umwandelt.IMG_0429Jetzt kann der Raspi auch über Akku betrieben werden und der Roboter ist völlig unabhängig von der Steckdose. Allerdings nur für knapp 10 Minuten, dann ist der Akkublock alle. Deshalb werde ich mir bald einen Bleiakku kaufen. Die haben zwar den Nachteil, dass sie sehr schwer sind, können aber auch viel Strom speichern und sind kostengünstig.

Lichtschranke ohne ADC

Dank Jans Idee brauche ich jetzt keinen ADC mehr, um die Signale der Lichtschranken auszuwerten. Bis jetzt habe ich immer mit dem ADC die Spannung jeder einzelnen Lichtschranke gemessen und konnte so feststellen, ob sie blockiert ist oder nicht. Dieser Messvorgang braucht Zeit, da für jedes Rad gemessen werden muss. Die Spannung messe ich jetzt nicht mehr, nur noch das Signal. Die Software ist umgeschrieben und die ersten Tests gemacht: es funktioniert. Auch bei voller Geschwindigkeit drehen jetzt alle Räder gleich schnell!

Raspberry Pi – Microcontroller

Die Verbindung von Raspi zu µC ist jetzt funktionstüchtig. Softwareseitig wie auch hardwareseitig. Als kleinen Test habe ich für den Raspi ein Programm geschrieben, welches auf Eingabe einer Zahl zwischen 1-8 wartet. einmal eingegeben, wird diese Zahl an den µC verschickt, der dann ein der 8 Leds leuchten lässt. Das funktioniert wunderbar. So könnte ich theoretisch auch die Motoren oder sonstiges steuern.

Jetzt werde ich das Lichtschrankenproblem angehen. Dazu sind mir auch schon Ideen gekommen: vielleicht ist die Spannungsdifferenz groß genug, um (wie in Jans Idee) den ADC ganz weg zu lassen. Das würde viel Arbeit und vor allen Dingen Rechenzeit sparen.

Weitermachen

So, nach einer Pause (in der ich unter anderem an meinem Spiel Asteroids weitergearbeitet habe) werde ich wieder an meinem Roboter weiterarbeiten. Da ist auch gleich ein Erfolg zu vermelden: Senden über rs232 von Raspi an den Computer klappt. Das heißt, dass der Pegelwandler und mein Programm auf dem Raspi funktionieren. Nur der µC empfängt noch nicht.

Zu dem Problem mit dem zu langsamen ADC habe ich viele Lösungsvorschläge von Jan bekommen. Vielen Dank! Da muss ich nochmal schauen, wie es da jetzt weitergeht.