Viele Lichtschranken

Endlich sind alle vier Lichtschranken mit Bauteilen auf Platine gelötet. Jetzt müssen sie nur noch auseinander geschnitten werden. Gelötet ist die Schaltung noch kleiner als auf dem Steckboard. Die Platine wird als Streifen ausgeschnitten und dann mit einem Winkel gekippt auf dem Roboter montiert. IMG_1417

Hier sind die vier Schaltungen nebeneinander. Was noch fehlt, sind die Kabel für die Stromversorgung und das Signalkabel.

Lichtschranke auf Steckboard

Da ich gestern nochmal andere Widerstände gekauft habe, war ich heute in der lage, die Lichtschrankenschaltung fertig zu stellen. Die sehr kleine und simple Schaltung gibt ein Signal wenn sich etwas zwischen Sender und Empfänger befindet. Diese Schaltung muss ich jetzt vier mal auf Platine löten (für jedes Rad). IMG_1412

Hier die kleine Schaltung. Der lose Draht in der Mitte wird an den µC angeschlossen.

Microcontroller UART

Die Programmierung des µC zum empfangen und senden von Daten über RS232 (serielle Schnittstelle) ist (bei der Einarbeitung) relativ komplex. Ich arbeite im Programm mit Interrupts, welche mir Rückmeldung geben, sollten neue Daten eingetroffen sein. UART steht für Universal Asynchron Receiver Transmitter. Über die Schnittstelle soll der Microcontroller später mit dem Raspberry Pi kommunizieren und ich kann sie gut benutzen, um beim Debuggen (Fehlersuchen) des Programms Daten zum Pc zu senden.

Raspi GPIO

Nachdem der Crosscompiler so gut funktioniert, wollte ich ein Programm schreiben, mit dem ich die GPIO Pins (General Purpose Input/Output) des Raspi testen kann. Dazu muss eine spezielle Library eingebunden werden, um einen einfachen Zugriff auf diese Funktionen realisieren zu können. Diese Library muss allerdings auch compiliert werden. Das funktionierte bei mir im Crosscompiler nicht und da ich keine Lust hatte, noch mehr Fehler zu suchen, compiliere ich jetzt auf dem Raspberry Pi. Also lade ich die geschriebenen Programme jetzt immer auf den Pi, um sie da zu übersetzten. Das ist nicht ganz so cool und braucht länger, funktioniert aber auch.

Auf die Weise habe ich es aber heute geschafft, alle Pins de Raspi in meinem Programm anzusprechen.