Hallo Welt!

Ich habe es geschafft, mein erstes selbstgeschriebenes C++ Programm für den Raspberry Pi zum laufen zu kriegen. Da ich ja auf einem ganz normalen x86 Rechner compiliere, lief die erste Version meines Programmes nicht, da der Raspi auf der ARM Strukur aufbaut. Also musste ich einen Crosscompiler installieren (und zum funktionieren bringen) der die Programmiersprache richtig übersetzt. Das ist mir jetzt gelungen und so kann ich jetzt auch über die SSH mein „Hello World!“ Programm starten.

Der nächste Schritt wird sein, über die serielle Schnittstelle des Raspi einen Text auszugeben und diesen auf dem Pc zu empfangen. Dann muss ich ein Programm für den µC schreiben, welches Daten von dem seriellen Port empfängt. Dann könnten im nächsten Schritt beide miteinander kommunizieren. Allerdings muss ich erst ein Pegelwandler löten, da die serielle Schnittstelle des Raspi mit 3,3V, die des µC und des Pcs aber mit 12V arbeiten. Außerdem muss ich ja auch noch die Lichtschrankenschaltung fertigbekommen.. Also viel Arbeit noch!

SSH

Auf dem Raspberry Pi ist jetzt Raspian (Linux) installiert und funktioniert perfekt. Den mitbestellten WLAN stick auf dem System zum laufen zu bekommen war schwerer. Dazu musste der benötigte Treiber neu kompiliert und dann übertragen werden. Schließlich hatt aber auch das geklappt. Auch ein SSH Server läuft jetzt, der den SSH Dienst im Netz bereitstellt. Jetzt kann ich über meinen Rechner auf den Raspi zugreifen, der irgendwo im Haus an der Steckdose hängt. Einzige Voraussetzung: er muss im WLAN sein. Später wird der Raspi natürlich über den Akku des Roboters gespeist. Was sehr cool ist: Auf dem Handy habe ich ebenfalls ein SSH client, so das ich den Pi selbst vom Handy aus steuern kann.

Raspi

Juhuu!! Heute morgen hatt die Post den Raspberry Pi gebracht: ein scheckkartengroßer, sehr stromsparender, aber recht leistungsfähiger Computer. Er hatt keine Festplatte, nur einen Slot für SD Karten. Mann kann aber auch beliebige Geräte an den zwei USB Ports anschließen. Auf der SD karte wird eine der Linuxdistributionen installiert, welches für die ARM Struktur angepasst wurde. Dann kann der Raspi ganz normal mit Maus und Tastatur, oder im Netzwerk über SSH gesteuert werden. IMG_1393Hier der Raspberry Pi. Im Größenvergleich eine Schachtel Lakritz.

Der Raspi wird das „Gehirn“ meines Roboters. Auf ihm wird das Hauptprogramm laufen, dass dann alle Berechnungen vornimmt und Steuerunsbefehle an den µC sendet. Von dem µC wird der Raspi auch die Daten der Analogen Sensoren (wie Infrarot oder Lichtschranken) gesendet bekommen, da diese, um in einen digitalen Wert umgewandelt zu werden, eine Referenzspannung von 5V brauchen. Da der Raspberry Pi aber mit 3,3V betrieben wird, muss der AD-Wandler (Analog to Digital) des Microcontrollers benutzt werden.

Motorproblem gefunden

Da ich jetzt länger über das Widerstandsproblem nachdenke und nicht weiterkomme, habe ich mir nocheinmal die verbauten Widerstände auf den Motortreiberplatinen angesehen. Und siehe da: einer der Vorwiderstände, die das Steuersignal des µC anpassen sollte, war viel zu hoch gewählt. So war das Signal immer niedriger als die anderen und der Motor drehte langsamer.

Bei der Schaltung für die Lichtschranke bin ich aber immernoch nicht weiter.

Wieder da

Jetzt bin ich wieder da! Die Zeit war nett und ich habe viel erlebt.

Das Experimentierboard mit der Schalltung der Lichtschranke funktioniert nicht so wie gewollt. Obwohl es eigentlich eine sehr simple Schalltung ist, stimmt die Spannung der Impulse nicht. Ich denke, dass ich die fallschen Widerstände verbaut habe und werde das bei Gelegenheit ändern und neu testen.

Ich bin dann mal weg..

Ein Prototyp der Lichtschrankenschalltung ist auf dem Steckboard aufgebaut. Ich konnte diesen aber leider noch nicht am µC testen. Es scheint aber alles so weit zu funktionieren. Ich müsste mal eine Testlochscheibe aus Pappe herstellen und auf der Achse montieren, um zu überprüfen, ob das von der Stabilität ausreicht.

Ab 2.6. (morgen) bin ich drei Wochen auf Klassenfahrt. Da werde ich dann wohl keine Zeit für den Blog haben. Aber dann sind ja auch bald Ferien.. Viel Zeit für den Roboter!

Also: Stay tuned!